Строительство этой строгой глухой башни было закончено в 1495 году, ее первоначальное название пошло от Колымажного двора Кремля, где находились царские кареты. В 1676-1686 году башня подвергалась некоторым изменениям. В частности, были надстроены дозорная вышка и восьмигранный шатрик.
Основой Колымажной башни служил массивный квадрат, завершенный машикулями, а сверху находился четырехгранник, накрытый при помощи пирамидальной кровли. Внутри расположены три яруса помещений, перекрытия которых составляют цилиндрические своды.
В XIX веке рядом с этой башней в Потешном дворце поселился комендант Москвы, поэтому сегодня ее называют Комендантской. Высота башни – 41,25 метра.
